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    轴套18上设有用于通过腱绳的过线孔12和避让槽15，避让槽15沿轴套18的周向方向设置在指尖的转动方向上，避让槽远离过线孔的一端设有用于减少腱绳摩擦的弯角端17，所述避让槽使得腱绳在弯曲时仍能够通过所述轴套轴心。此处的避让槽起的目的与转轴上的避让槽一致，均是为了实现动耦合，避让槽沿轴套周向方向设置，其一端设置在过线孔上。转轴和指节1之间设有轴向间隙。该轴向间隙可用于在于防止轴与关节之间因接触而导致的干涉问题，提高机械的可靠性。所述轴向间隙可进一步扩大，以便加装霍尔传感器或者回旋式变阻器以实现角位移的反馈。滑轮轴连接有轴套，轴套连接在转轴上，因为过线孔同样经过该轴套，因此轴套上也具有对应的孔和避让槽。两转动关节2间隔布置。上方的转动关节2绕接的腱绳10*在一个平面内进行弯转，能更好的保证腱绳10弯转时通过下方转轴的轴心，保证力臂一致。远离指尖的指节1称为近指端，该端在对应的转动关节2的下方具有对分别连接到两个转动关节2的腱绳10进行限位的限位板16，限位板16上分别具有两个用于通过不同转动关节2的孔。转动滑轮5和辅助滑轮7两端伸出形成避免脱线的线槽。本方案的每个关节均可以**控制，具有更好的操控性。其模块化设计便于拆解维修，更换损坏部件时操作简便，减少设备停机维修的时间。

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